ROS2でSLAM②Turtlebot3インストール

目次

1. 環境
2. 手順
3. 参考にしたページなど

環境

• ↓でROS2(dashing)のインストールが完了した時点の環境
  (export ROS_DISTRO=dashingされてる前提) griffonmk.hatenablog.com

手順

• Cartographerの依存パッケージをインストールする。

# SLAM パッケージである Cartographer の依存パッケージをインストール
sudo apt install -y \
google-mock \
libceres-dev \
liblua5.3-dev \
libboost-dev \
libboost-iostreams-dev \
libprotobuf-dev \
protobuf-compiler \
libcairo2-dev \
libpcl-dev \
python3-sphinx

# Gazebo のインストール
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-ros-pkgs

• SLAM用パッケージのCartographerをインストールする

# SLAM パッケージ Cartographer のインストール
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-cartographer
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-cartographer-ros

# ナビゲーションパッケージ Navigation2 のインストール
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-navigation2
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-nav2-bringup

# バージョン管理ツールのユーティリティ vcstool のインストール
 sudo apt install python3-vcstool

• Turtlebot関連パッケージのインストール

# ワークスペースの作成
mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src
# ディレクトリの移動
cd ~/turtlebot3_ws

# 関連パッケージの取得
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/ros2/turtlebot3.repos
vcs import src < turtlebot3.repos

vcs import src < turtlebot3.reposの後、こんな感じになればOK
(私の場合、体感で5分くらいかかった)

# ビルド
colcon build --symlink-install

謎のエラー
1 package had stderr output: dynamixel_sdk
いったんここで中断

apt list *dynamixel* --installedで確認したらインストールされてない

# 関係しそうなのをインストール
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-dynamixel*

# もう一度ビルド
colcon build --symlink-install

できた！

• 環境変数の設定

echo 'source ~/turtlebot3_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• ロボットの選択

# burger, waffle, waffle_piから選ぶ
# この例ではwaffle
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

• 動作確認

ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

なんかエラーっぽいのを吐くが一番初めの起動時だけらしい。
最初の起動時にダウンロードが完了すればエラー出ない。

できたっぽい？

右クリック + ↑でズーム。shift + マウス操作で視点移動

参考にしたページなど

• 参考①：www.moriken254.com
• 参考②：gazebosim.org