wsl2(Ubuntu18.04 LTS)にAutoware.aiをインストール

• 環境
  • Windows10 home(20H2)
  • WSL2
  • Ubuntu18.04 LTS

公式のGithubで強く推奨されているDockerを使ってインストールする
Generic x86 Docker · Autoware-AI/autoware.ai Wiki · GitHub

• wsl2インストールする(VcXsrv等でXserverも使えるようにしておく)
• Dockerをインストールする
  Docker Installation · Autoware-AI/autoware.ai Wiki · GitHub
• Docker実行にsudo権限を付与する
• Autoware Docker Containerを実行する
  私は↓のCase 1で実行しました。
  Generic x86 Docker · Autoware-AI/autoware.ai Wiki · GitHub
  cudaの設定は何もやってないので、とりあえず-c offつけてcuda無効。

$ cd docker/generic
$ ./run.sh -c off

./run.shが正常に完了するとユーザーがautowareに変わる

autoware@それぞれ違う:/home/autoware

ls実行してみるとshared_dirというディレクトリがあるのがわかる。
share_dirはdockerを立ち上げたhostとデータを共有するためのディレクトリ。
(Windowsじゃくて、wslで立ち上げたUbuntuのhost)
ここにdemo用のデータ等を置けばいい。

$ ls
Autoware  shared_dir

公式のInstallationではインストール完了後に、"適切な"ブランチでgitをmasterに更新する、と書いてある。
Installation · Autoware-AI/autoware.ai Wiki · GitHub
"適切な"はおそらく、/home/autoware/Autoware/src/autoware/配下のディレクトリのことだと思われる(commonとかcore_perceptionとか)

autoware@それぞれ:/home/autoware/Autoware/src/autoware/common$ git checkout master

• とりあえずautowareを実行してみる
  実行ファイルの場所に移動する。

autoware@それぞれ:/home/autoware$ cd Autoware/install/

実行

$ source setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

ROSBAG Demo · Autoware-AI/autoware.ai Wiki · GitHub demoデータを何ももってないからか、画面はいまいち。
(demoデータはダウンロード中)

とりあえず起動はできた。 (ボタンが重なってる？wsl) もしかしたら$ ./run.sh -c offでautowareのversionを1.11.1で指定したほうがよかったのかも。$ ./run.sh -c off -t 1.11.1
Source Build · Autoware-AI/autoware.ai Wiki · GitHub