ミノルの備忘録

技術ネタを中心とした備忘録という名のポエム

記憶にございません！

ROS2でSLAM①ROS2インストール

目次

  1. 環境
  2. 手順
  3. 参考にしたページなど

環境

手順

  1. VirtualBoxでUbuntuを起動
    VirtualBoxへのUbuntuインストールは↓などを参照 qiita.com
  2. ROS2(dashing)のインストール。
    新規の端末(Terminal)を開いて以下のコマンドをバシバシ打っていく。
# ロケールの設定(OSの文字コードをUTF-8に変更)
sudo locale-gen ja_JP ja_JP.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
export LANG=ja_JP.UTF-8
# rosリポジトリの鍵をapt-keyに登録
sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
# aptのsources.list.dに、ROS2のパッケージリポジトリを追加
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update
# 環境変数の登録
export ROS_DISTRO=dashing
# ROS2(dashing)のインストール
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-desktop
# ロケールの設定を忘れてるとここでエラーになる
# ビルドシステムのColconをインストール
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
# ROS3関連コマンドのタブ補完機能のインストール
sudo apt install python3-argcomplete
# ROSパッケージの依存関係解決ツールをインストール
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
# pipのインストール
sudo apt install python-pip
# Pythonでバージョン管理ツールを使用するためのツールvcstoolsをインストール
sudo apt install python3-vcstool
# gitのインストール
sudo apt install git
# Ubuntu起動時に環境変数(ROS_DISTRO=dashing)が登録されるように設定する  
source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
echo "source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 動作確認
# (止めるときは"Ctrl + c")  
ros2 run demo_nodes_cpp talker

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参考にしたページなど